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Ingénierie des Systèmes d'Information

Networking and Information Systems
1633-1311
Revue des sciences et technologies de l'information
 

 ARTICLE VOL 8/RSTI2 - 2003  - pp.345-358
TITRE
Une architecture réactive pour la localisation en robotique mobile

RÉSUMÉ
La localisation d'objets est une tâche assez délicate et essentielle dès lors que l'on veut utiliser des robots mobiles. Elle peut être définie comme étant l'action de trouver la position d'un objet, mobile ou fixe, par rapport à un référentiel connu. En alternative aux méthodes classiquement utilisées qui sont généralement issues du traitement du signal, nous proposons une architecture réactive s'appuyant sur des phénomènes physiques d'interaction. Notre objectif est de construire un dispositif de localisation et de suivi d'éléments mobiles, en nombre quelconque, dans un environnement structuré, partiellement connu et de taille non limitée, à partir de d'un nombre variable de capteurs mobiles ou fixes disposés dans l'environnement.


ABSTRACT
Localization is a tough, wide spread task in mobile robotics. It can be defined as the action to determine the position of an object considering a reference coordinate system. By contrast with the classical algorithms, which usually stem from the signal or the image processing, we propose a reactive architecture based on interaction phenomenon inspired by Physics. The aim is to design a localization and tracking device able to focus on a variable number of targets that are moving in a structured and partially known environment. Furthermore, the device has to be able to accomplish its task by using a variable number of sensors, static or mobile in the environment.


AUTEUR(S)
Franck GECHTER, Vincent CHEVRIER, François CHARPILLET

MOTS-CLÉS
système multi-agent réactif, robotique mobile, localisation, suivi.

KEYWORDS
reactive multi-agent system, mobile robot, localization, tracking.

LANGUE DE L'ARTICLE
Français

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